Pierwszy numer czasopisma ukazał się 21 października 1945[1]. Jej założycielkami były: mediewistka Wanda Moszczeńska i dziennikarka Wanda Krahelska-Filipowiczowa. „Skarpa” nosiła podtytuł „pismo poświęcone odbudowie stolicy – miasta i człowieka” i była ilustrowanym, zawsze ośmiostronicowym tygodnikiem, drukowanym w dużym formacie. Była wydawana przez Biuro Odbudowy Stolicy i Spółdzielnię Wydawniczą „Czytelnik”[2]. Wychodziła do października 1946, a następnie została przekształcona w „Stolicę”.
Wydawanie „Skarpy Warszawskiej” pod starym tytułem wznowiono w 2010, początkowo stanowiła ona dodatek do warszawskiej edycji „Echa Miasta”. Po wydaniu kilku numerów stała się oddzielnym czasopismem, zmieniła też format na mniejszy - A4.
Redaktor naczelną „Skarpy Warszawskiej” do 15 września 2014 była Danuta Szmit-Zawierucha[3]. Wśród publikujących na łamach gazety znajdowali się: Rafał Bielski, Hanna Faryna-Paszkiewicz, Ryszard Marek Groński, Ryszard Mączewski, Joanna Papuzińska, Ruta Pragier i Witold Sadowy.
Od grudnia 2014 r. do marca 2015 r. redaktor naczelną była Joanna Rolińska. Od kwietnia 2015 roku redaktorem naczelnym został Rafał Bielski. Publikują w nim m.in. Jacek Wakar, Zygmunt K. Jagodziński, Bogusław Kopka, Grzegorz Mika, Daniel Nalazek, Piotr Otrębski, Andrzej Symonowicz, Mateusz Kaczyński, Gabriela Jatkowska i Jakub Jastrzębski[4].
Stałymi felietonistami są: Maria Ulatowska i Łukasz Orbitowski.